La storia della Galleria d’Arte Moderna e Contemporanea prende l’avvio nel 1956 con la felice stagione delle Biennali di San Marino.

La prima edizione, intitolata "Premio d’Arte Figurativa del Titano", ebbe tra i suoi principali fautori e ideatori Mario Penelope, che riuscì a coinvolgere alcuni fra i maggiori artisti contemporanei, fra i quali Renato Guttuso intervenuto in qualità di membro della commissione giudicatrice.

Il successo ottenuto da questa prima esposizione, alla quale parteciparono più di 515 artisti e circa centomila visitatori, incoraggiò gli organizzatori a reiterare l'esperienza, anche con l'obbiettivo di costituire a San Marino, attraverso la formula del "premio acquisto", una collezione d'arte contemporanea.
 

Così dopo tre anni si inaugura il "Premio Repubblica di San Marino - Biennale per la pittura", cui seguirà nel 1961 la "Terza Biennale di Pittura" entrambe progettate e dirette da Gerardo Filiberto Dasi. La IV biennale "Oltre l’informale" nel 1963, ebbe l'impronta determinante di Giulio Carlo Argan che nel ruolo di Presidente della Commissione giudicatrice propose di circoscrivere la partecipazione solo ai "più rinomati artisti, pittori e scultori che agiscono oltre l'informale" e alla quale parteciparono 146 artisti, fra i quali Christo, Dorazio, Kounellis, Rotella, Schifano, Turcato.

La direzione della "V Biennale Internazionale d'Arte Contemporanea" fu affidata a Efrem Tavoni che con la collaborazione di Marco Valsecchi propose un incontro fra i giovani artisti europei. Per la VI biennale (1967), l'ultima, la direzione critica ritornò a G. Carlo Argan che propose come tema le "Nuove tecniche d’immagine" con l'intento di dar voce alle proposte culturalmente più nuove e dar vita ad una "mostra libera, sperimentale, aperta alle più vitali direzioni di ricerca d'avanguardia".